Estudió en el Seminario menor de la Vega; (escuela secundaria y latín); Noviciado Salesiano de Santa María (Los Teques); profesó el 25 de Agosto de 1945; Filosofía Salesiana en Boleíta (Caracas); profesor internado en el Seminario Menor en Bolea; Universidad Salesiana de Turín, Italia (licenciaturas en filosofía y pedagogía). Hizo sus Votos Perpetuos el 30 de julio de 1951 en Valdocco, Turín; Pontificia Universidad Gregoriana en Roma (Licenciatura en teología), siendo Ordenado Sacerdote el 17 de diciembre de 1955 en Roma.
Labor ministerial
Fue elegido Obispo titular de Utimmira y nombrado vicario apostólico de Puerto Ayacucho el 23 de Octubre de 1989. Consagrado el 6 de enero de 1990 por el Papa Juan Pablo II en el Vaticano. Asistió a la IX asamblea del Sínodo Mundial de Obispos realizada en el Vaticano del 2 al 29 de octubre de 1994. Promovido a la sede metropolitana de Caracas el 27 de mayo de 1995.
Creado Cardenal el 21 de febrero del 2001 por Su Santidad Juan Pablo Segundo, se convierte en el XIV Arzobispo de Caracas y IV Purpurado venezolano con esta dignidad.
Tras una larga enfermedad que enfrentó con entereza, falleció el domingo 6 de julio de 2003, a las 11:30 de la noche, a los 74 años, en Caracas.
En su momento el Papa Juan Pablo II envió un emotivo telegrama al administrador apostólico de Caracas, Monseñor Pedro Nicolás Bermúdez, en el que lamentó el fallecimiento del apreciado Cardenal Velasco.
El Santo Padre recordó el legado del Purpurado y destacó “la generosa e intensa labor ministerial, primero como religioso salesiano, fino educador de la juventud, y después sacerdote, y luego como vicario apostólico de Puerto Ayacucho, hasta el momento en que fue llamado a regir esa importante sede, testimonia su gran dedicación a la causa del Evangelio, a la vez que da prueba de su profundo amor a la Iglesia y de las cualidades que lo adornaban”.
NAM/Efemérides Venezolana
